Suite directe de Soul Blade, SoulCalibur suit l'histoire à partir du moment où Siegfried parvient à battre Cervantes de Leon et lui dérobe Soul Edge. Cependant, le pouvoir maléfique de Soul Edge s'empare du corps de Siegfried, faisant de lui Nightmare et semant terreur et désolation à travers toute l'Europe de l'Ouest. C'est à ce moment que l'épée SoulCalibur, égale et opposée de Soul Edge, fait son apparition. Cette épée des esprits, aussi mystique et légendaire que Soul Edge, n'a d'autre but que de venir à bout des actes maléfiques de cette dernière. L'histoire se passe en 1591.